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Tracking von Verformungen eines Roboter-GreiffingersDownload PDF

(Robot Vision)
Roboter dringen in immer mehr Anwendungsbereiche vor und werden z.B. in Haushalten oder Büros eingesetzt. Um in diesen komplexen und dynamischen Umgebungen autonom operieren zu können, müssen detaillierte Informationen über Personen, Objekte und Hindernisse erfasst werden. Umgebungsmodelle werden meist mithilfe von Kameras und Computer Vision Systemen erfasst und teilweise mit haptischen/taktilen Sensoren ergänzt.

Taktile Sensoren an den Fingern eines Greifers messen Kontaktkräfte und Kontaktprofile und ermöglichen dadurch ein autonomes und sicheres Greifen von verschiedensten Gegenständen. Im Projekt RoVi entwickeln wir kamerabasierte taktile Sensoren. Verformungen von flexiblen Materialien wie zum Beispiel einem einfachen Schaumstoff werden mit Computer Vision Algorithmen aus den Kamerabildern erkannt und daraus die Kontaktinformationen berechnet.

In dieser Masterarbeit soll ein Tracking-Verfahren entwickelt werden, um die Deformation eines verformbaren Greiferfingers der Firma Festo (Fingripper von Festo) aus den Kamerabildern zu berechnen.

Diese Arbeit ist Teil des Projekts „RoVi“, in dem wir low-cost Robotersysteme entwickeln, die mit kamerabasierten Sensoren gesteuert werden. RoVi ist ein Forschungstransferprojekt, in dem Forschungsergebnisse zu Produkten weiterentwickelt werden und die Gründung eines Startups vorbereitet wird.
Keywords: Robotik, Roboter, Greifer, Computer Vision, Tracking